• <center id="62kkg"></center>
  • <label id="62kkg"></label>
  • <rt id="62kkg"><optgroup id="62kkg"></optgroup></rt>
    <blockquote id="62kkg"></blockquote>
  • 網站首頁新聞動態 > 抗扭機械臂基礎知識總結,值得一看

    抗扭機械臂基礎知識總結,值得一看

    發布時間:2021-03-12 點擊量:868
         抗扭機械臂又稱為操作臂。機械臂是機器人技術中的一類,是集機械、電子、自動控制、計算機以及人工智能等多學科領域的一項綜合性應用技術。
        1.處理器
        (確定每個關節應該動多少,多遠)==>控制器(發信號使得驅動器到某個關節的角度)
        2.六自由度解釋
        除了空間內的三個坐標數據(確定位置xyz),還需要確定所選點的姿態,所以需要六個自由度才能達到空間的任意位置,例如五自由度,能繞三個軸轉動但只能沿著xy軸平移,5自由度可以姿態但只能沿著xy軸,不能沿著z軸給部件定位。而7自由度系統無單一解
        3.坐標
        抗扭機械臂的構型通常由于其坐標系來確定,3P,PRP,P2R是因為其關節類型不同,RSP轉動、球型、滑動型
        參考坐標系只是說明了三種不同參考坐標系:
        一全局參考坐標系(機械臂同時協調運動)
        二是關節參考坐標系(各個坐標獨立運動)
        三是工具參考坐標系,隨著工具方向的不同兩次沿著工具坐標系的n軸移動相同距離,在全局空間內也是不同的
        4.示教模式
        抗扭機械臂各個關節隨示教桿運動,到達期望姿態,位姿信息送入控制器。示教過程中,控制器控制各關節達到到相同位姿,常用于點對點控制,只能保證到達示教點。連續示教則是動作連續采樣。
    QQ在線客服
    電話咨詢
    • 021-68365595