抗扭機械臂又稱為操作臂。機械臂是機器人技術中的一類，是集機械、電子、自動控制、計算機以及人工智能等多學科領域的一項綜合性應用技術。
1.處理器
（確定每個關節應該動多少，多遠）==>控制器（發信號使得驅動器到某個關節的角度）
2.六自由度解釋
除了空間內的三個坐標數據（確定位置xyz），還需要確定所選點的姿態，所以需要六個自由度才能達到空間的任意位置，例如五自由度，能繞三個軸轉動但只能沿著xy軸平移，5自由度可以姿態但只能沿著xy軸，不能沿著z軸給部件定位。而7自由度系統無單一解
3.坐標
抗扭機械臂的構型通常由于其坐標系來確定，3P，PRP，P2R是因為其關節類型不同，RSP轉動、球型、滑動型
參考坐標系只是說明了三種不同參考坐標系：
一全局參考坐標系（機械臂同時協調運動）
二是關節參考坐標系（各個坐標獨立運動）
三是工具參考坐標系，隨著工具方向的不同兩次沿著工具坐標系的n軸移動相同距離，在全局空間內也是不同的
4.示教模式
抗扭機械臂各個關節隨示教桿運動，到達期望姿態，位姿信息送入控制器。示教過程中，控制器控制各關節達到到相同位姿，常用于點對點控制，只能保證到達示教點。連續示教則是動作連續采樣。
